تبلیغات

به وبلاگ رسمی مهندس محسن مهرابی خوش آمدید
مهندسی برق
برق قدرت - مطالب بهمن 1394
صفحه اصلی خلاقیت دانلود جزوه تماس با مدیریت سایت تماس با ما
 
برق قدرت
مهندسی برق قدرت
درباره وبلاگ


این وبلاگ در جهت کمک به دانشجویان و علاقه مندان به رشته برق افتتاح گردیده .
امید است که بتوانیم گامی هرچند کوچک در عرصه پیشرفت کشور برداشته باشیم


مدیر وبلاگ : محسن مهرابى
نویسندگان
نظرسنجی
نظر شما در مورد مطالب سایت چیست







دوشنبه 26 بهمن 1394 :: نویسنده : محسن مهرابى
دو نوع کنترل برای ربات وجود دارد:

کنترل غیر قابل بازخورد یا فیدبک(Non-Servo control)

کنترل قابل بازخورد یا فیدبک (Servo-Control) که شامل:

• کنترل نقطه به نقطه (Point-to- point Control)

• کنترل مسیر پیوسته(Continue path control)

از بین این دو نوع کنترل، کنترل با فیدبک حائز اهمیت زیادی است ،زیرا با توجه به خروجی می توان میزان عملکرد و کارایی ورودی را محک زد.

PTP control معمولا زمانی مورد استفاده قرار می گیرد که مسیر حرکت حائز اهمیت نباشد. در این روش ربات را به روشی برنامه ریزی می کنند که تنها رسیدن به مقصد مورد اهمیت

باشد. مسیری که ربات در این حالت طی می کند به سینماتیک ربات یا نوع حرکت شناسی ربات مرتبط است. کنترل PTP از دقت و قدرت تکرار زیادی برخوردار است و از کاربرد های آن

می توان به

• جوشکاری نقطه ای (Spot Welding)

• انتقال و جابه جایی قطعات (مخصوصا زمانی که لازم است ماشین فاصله های طولانی را طی کند، مورد استفاده قرار می گیرد)

اشاره کرد.
http://uupload.ir/files/z058_erd1.jpg (http://uupload.ir/)



سه نوع کنترل PTP وجود دارد که شامل موارد زیر می باشند:

1. کنترل نقطه به نقطه متوالی (Sequential PTP control) : در این نوع از کنترل هر یک از محور های ربات به طور جداگانه و به نوبت حرکت می کنند و معمولا زمانی از این روش

استفاده می گردد که نوع موتور استفاده شده در ربات از نوع Stepper motor یا موتور پله ای باشد .در این روش کنترل توسط یک Single-Micro اتفاق می افتد .در حقیقت این میکرو در

هر لحظه تنها یک محور را حرکت می دهد و این سبب می شود که کنترل در این روش بسیار آسان باشد ولی در عین حال سرعت پایینی دارد.


2. کنترل نقطه به نقطه ناهماهنگ (Uncoordinated PTP Control) : این نوع کنترل معمولا زمانی مورد استفاده قرار می گیرد که موتور استفاده شده در ربات موتور DC باشد. در

این نوع سرعت بالاست زیرا تمامی محورها و مفصل ها با هم می توانند حرکت کنند و هر یک از موتور ها دارای کنترل مکانی هستند .در این روش هر یک از نیرو محرکه ها محور خود را به

مقصد می رسانند ولی زمان قابل پیش بینی نیست، چون هر یک به طور جداگانه این کار را انجام می دهند .سرعت ربات در این نوع بستگی به سرعت کمترین نیرو محرکه دارد.

3. کنترل نقطه به نقطه هماهنگ متوالی ( Terminally Coordinate PTP Control) : سرعت این نوع کنترل شبیه سرعت کنترل نقطه به نقطه ناهماهنگ است با این تفاوت که در

این روش به علت آنکه نیرو محرکه ها هماهنگ هستند ، میتوان از کنترل سرعت استفاده نمود.




نوع مطلب :
برچسب ها : رق قدرت خرم اباد، مهرابی، محرابی، برق صنعتی، قنی حرفه ای خرم اباد، صنعتی خرم اباد، دانشگاه ازاد برق قدرت خرم اباد،
لینک های مرتبط :


صفحات جانبی
آمار وبلاگ
  • کل بازدید :
  • بازدید امروز :
  • بازدید دیروز :
  • بازدید این ماه :
  • بازدید ماه قبل :
  • تعداد نویسندگان :
  • تعداد کل پست ها :
  • آخرین بازدید :
  • آخرین بروز رسانی :
.navigation li{ display:inline-block; float:right; background: #f5f5f5; border:1px #ccc solid; min-width:100px; padding:5px 0; margin:0 5px; position:relative; }